2月2日，奧運史上首次由兩名機器人“火炬手”完成水下傳遞！在北京冬奧公園蓮石湖下，水陸兩棲機器人與水下變結構機器人完成了精彩的火炬接力。由國家重點研發計劃“科技冬奧”重點專項支持，中國科學院沈陽自動化研究所牽頭開展了“多機器人跨域冬奧火炬傳遞”項目，此次機器人水下接力就是其中一項。

　　在冰面下，水下變結構機器人游向下潛而來的水陸兩棲機器人，又穩又準地對接了機器人小伙伴“手”中的火炬。隨后，水下變結構機器人依靠自身高精度的冰下組合導航定位系統，精準地游至洞口，如芙蓉出水一般浮出水面，將奧運圣火傳遞給了下一棒火炬手。燃燒著的圣火點燃奧運的激情，機器人的水下接力也成為北京冬奧火炬傳遞的亮點。

　　這就是水下變結構機器人，一個會“變身”的機器人，通過本體可變形的設計，它既能高效航行，又能穩定作業。想要快速航行時，機器人就把機械臂與火炬藏在身體里，外形呈現為優美的流線型（圖1），這樣可以保證高效航行模式下的水動力性能。想要傳遞火炬時，機器人就利用升降機構實現載體上下分離（圖2），完成“變身”，從而增大機器人的穩心高。再切換到穩定作業模式，機器人伸出握著火炬的七功能靈巧機械臂（圖3），此時的機器人可以小范圍機動和懸停作業，來完成水下火炬傳遞。

　　機器人與機器人之間水下火炬傳遞既是亮點，也是難點。水下變結構機器人需要在水下主動動態對接另一臺機器人，這就對控制能力和精度提出了挑戰?？蒲袌F隊歷時9個月的集智攻關，突破了復雜流場擾動的水下動態對準、機器人-機械臂厘米級精準作業、冰下高精度定位導引等關鍵技術，保證了水下變結構機器人這一浮動平臺，在野外復雜流場擾動條件下，控制機械臂手持火炬，達到并持續保持在末端厘米級的對接精度，從而順利完成火炬傳遞任務。